fine-tuning-serving-openpi - 微调并服务 OpenPI 机器人策略
使用 JAX 或 PyTorch 微调和服务 Physical Intelligence OpenPI 模型，用于 ALOHA、DROID 和 LIBERO 环境中的机器人策略推理。
标签
更新于: 2026-09-28该技能可以做什么
- 微调 OpenPI 模型
- 服务策略推理
- 转换 JAX 检查点
- 计算归一化统计量
- 调试训练问题
输入
- OpenPI 代码仓库
- 训练数据集
- 模型检查点
- 训练配置
- 目标环境
- 机器人观测数据
输出
- 训练后的模型检查点
- 转换后的 PyTorch 检查点
- WebSocket 推理服务器
- 策略动作数组
- 归一化统计量
要求
- uv 0.4 或更高版本
- JAX 0.4.30 或更高版本
- PyTorch 2.1 或更高版本
- Transformers 4.53.2 或更高版本
- 包含子模块的 OpenPI 代码仓库
- 训练或服务所需的 GPU 资源