gaponet - Isaac Lab 中的 GapONet 仿真到真实人形机器人控制工作流。
提供在 Isaac Lab 中进行 GapONet 环境校验、策略训练、评估、检查点导出与轻量化部署的工作流。
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更新于: 2026-09-20能力
典型输入
典型输出
该技能可以做什么
- 校验环境就绪状态
- 运行策略训练
- 评估策略检查点
- 导出 JIT 策略检查点
- 部署 JIT 策略模型
输入
- JSON 配置文件
- NPZ 运动数据文件
- PyTorch 模型检查点
- 机器人 USD 或 URDF 资产
输出
- 运行清单文件
- 执行日志文件
- 训练与评估指标 JSON
- 导出的 TorchScript 策略文件
- 环境校验结果 JSON
要求
- Python 3.10
- Isaac Sim
- Isaac Lab
- PyTorch
- 兼容 CUDA 的 GPU
- rsl_rl 包